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Motori Robotica DeA
Motori Robot DeA Considerazioni pratiche: Motori - scheda DeA DC - driver - morsetti - polarità - segnali logici a cura di Giuliano D. (GiuRob) Dalla Scheda DeA DC foto 2, si osserva che, i morsetti X2 e X3, dove convergono i fili Rossi dei motori sono segnati dal simbolo + mentre i contatti dei fili Neri sono privi di segno. Il simbolo + non va inreso come morsetto positivo, ma come punto in cui la tensione elettrica, può assumere, polarità Positiva o Negativa e valore 0 Volt oppure 6 Volt. Il verso di rotazione Orario o AntiOrario del motore, dipende dalla polarità che la tensione assume nel morsetto contrasegnato. Invece, lo stato di quiete, motore Fermo, si ha quando la tensione nel morsetto contrasegnato assume valore nullo. I motori sono pilotati da due driver, integrati tipo L293DNE. Ciascun driver, comandato dal microcontrollore attraverso le porte logiche P5-P3 e P14-P15, fornisce la tensione con i parametri adeguati per azionare i motori. Per l’utilizzo corretto del driver L293DNE è indispensabile conoscere: 1. dove applicare i segnali in entrata 2. dove prelevare quelli in uscita 3. come collegarlo alla scheda motori e al microcontrollore. La tabella che segue riporta gli elementi di base per la gestione dei motori (fare riferimento alla foto 3)
Perchè i motori possono ruotare in senso orario o antiorarioo? Che particolarità hanno i morsetti X2 e X3 della scheda DeA DC? Che importanza ha la polarità della tensione d'alimentazione? Quale livello deve avere un segnale logico per far ruotare un motore in un senso o nell'altro? Quali sono i piedini d'ingresso e d'uscita dei Driver L293DNE? Per rispondere a queste domande ho condotto una serie di prove pratiche mediante l'uso del PC e del TESTER. I risultati rilevati li ho sintetizzati nella tabella più avanti.
Ai motori sono saldati due fili: • Rosso polo positivo +  • Nero polo negativo - Attraverso questi fili i motori ricevono la corrente elettrica necessaria per il loro funzionamento: il Motore destro è collegato al morsetto X2 della scheda DeA DC  il Motore sinistro dal morsetto X3 della scheda DeA DC.
foto 2 - Scheda DeA DC
foto 3 - Scheda DeA DC Driver L293DNE (U2) Scheda DeA DC Motore M2 pin Uscita: 3 e 6 connessi a 1 di X3 11 e 14 connessi a 2 di X3 pin Ingresso:2 e 7 connessi alla porta P510 e 15 connessi alla porta P3 motore in senso orarioTensione su X3:0 Volt sul morsetto 1+6 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P5=0 (Low) e P3=1 (High) motore in senso antiorarioTensione su X3:+6 Volt sul morsetto 10 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P5=1 (High) e P3=0 (Low) motore fermoTensione su X3:0 Volt sul morsetto 10 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P5=0 (Low) e P3=0 (Low)oppureP5=1 (High) e P3=1 (High) Driver L293DNE (U1) Scheda DeA DC Motore M1 pin Uscita:3 e 6 connessi a 2 di X211 e 14 connessi a 1 di X2 pin Ingresso:2 e 7 connessi alla porta P1410 e 15 connessi alla porta P15 motore in senso orarioTensione su X2:0 Volt sul morsetto 1+6 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P15=0 (Low) e P14=1 (High) motore in senso antiorarioTensione su X2:+6 Volt sul morsetto 10 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P15=1 (High) e P14=0 (Low) motore fermoTensione su X2:0 Volt sul morsetto 10 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta:P15=0 (Low) e P14=0 (Low)oppureP15=1 (High) e P14=1 (High)
Tab. A - Per compilare la seguente Tabella ho utilizzato il simbolo 1 e 2 al posto di X2 e X3 riferimento foto 3.
Tab. A
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